시간

내용

장소

13:30 ~ 14:30

랩세미나 공개참관

AI융합대학 401호

14:30 ~ 15:00

간담회

AI융합대학 401호

15:00 ~ 17:00

개인면담

AI융합대학 102호

(교수연구실)

제 21회 랩세미나 공지

제 21회 이모션랩 랩세미나를 다음과 같이 진행하고자 하오니 일정 참고하여 참석해주시기를 부탁드립니다.

일시: 2026년 2월 12일 목요일 오후 1시 30분

장소: 전남대학교 용봉캠퍼스 AI융합대학 401호

발표자: 김도연

발표주제(Title): 조향 모터 편차를 고려한 독립조향 차량의 조향 보전 및 경로 재생성 전략

요약문(Abstract):

 본 세미나는 e-Corner 기반 독립조향 차량을 대상으로, 자율주행 경로 추종 과정에서 조향 시스템의 실제 동특성이 조향각 형성과 경로 추종 성능에 미치는 영향을 소개하고, 이를 반영한 독립조향 차량의 조향 보전 및 경로 재생성 전략을 공유하는 것을 목적으로 한다. 먼저 조향 모터의 T-N Curve와 유성 감속기 기어비를 고려한 조향 시스템 동역학 모델을 구성하여, 이상적인 조향 입력과 실제 조향 응답 간의 차이가 경로 추종 오차로 이어지는 과정을 설명한다. 이후 Global Mapping 기반 자율주행 구조에서 Pure Pursuit 기반 횡방향 제어를 적용하고, 조향 응답 지연 및 물리적 한계를 고려하지 않은 기하학적 경로 추종 방식의 한계를 정리한다. 이를 바탕으로 곡률 프리뷰 기반 feedforward 조향과 조향 지연 보상을 포함한 조향 보전 전략을 설계하고, 시뮬레이션 기반 성능 검증을 통해 제안된 전략이 조향 안정성과 경로 추종 성능을 개선하는 것을 확인한다.

발표자: 박지환

발표주제(Title): 능동 현가 시스템 개요 및 최신 동향

요약문(Abstract):

 본 세미나는 현가 시스템의 기본 개념과 구성 요소를 정리하고, 최근 기술 발전에 따른 능동 현가 시스템의 동향을 조사하는 것을 목적으로 한다. 패시브 방식의 일반적인 현가 시스템에서 능동 현가 시스템으로의 발전 과정을 살펴보고, 시스템의 작동 원리와 제어 방식을 승차감 및 주행 안정성 관점에서 정리하였다. 또한 능동 현가 시스템에 대한 간단한 고찰을 포함하여, 향후 관련 연구를 진행하기 위한 기초적인 이론적 배경을 정리하고자 한다. 본 세미나에서 정리한 내용은 차후 진행될 능동 현가 시스템 연구의 기초 자료로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.